Il faut donc adapter cette consigne pour profiter au maximum de la plage de réglage allant de 0 à 255. Pour charger le programme, la liaison USB permet de communiquer avec le microcontrôleur en émulant une liaison série. Alors partagez-le en cliquant sur les boutons suivants :      lang: fr_FR. Lancez alors la simulation. On peut cumuler la réponse temporelle et la réponse fréquentielle en laissant les deux blocs REP_ TEMP et REP_FREQ sur le schéma. Deux courbes s'affichent, représentant respectivement l'intensité et la vitesse angulaire. Bâti : oui, Mécanique / Translation 1D / Basique / CMTC_Mass, Mécanique / Translation 1D / Mesure / CMTS_GenSensor. Si l'on souhaite superposer deux réponses fréquentielles, il suffit de configurer les différentes entrées et sorties séparées par des points-virgules. (��3T��F�crSE����9M؊�#�"�!W����@5��#jHB�:�����Y�Ni�$�&���vR/�Y{r����\�ڂ�n5�����(������_�ӉJ��Ƀ8���j`h���p�� La carte Arduino Uno est prête à être interfacée avec Scilab / Xcos grâce au module que nous allons maintenant étudier. Cette action peut être modélisée par l'intermédiaire du bloc CMT_MassWithFriction (sous-palette Mécanique / Translation 1D / Basique). On doit observer que la vitesse est assez bruitée. Lancez la simulation et vous pouvez maintenant conclure sur la pertinence de ce type de commande. Dénominateur : Lm*s + Rm, Intensité (A) Quatre courbes s'affichent, représentant respectivement la tension d'alimentation en V, l'intensité dans l'induit en A, la vitesse angulaire en tours.min-1 et en rad.s-1. Réalisez le diagramme indiqué sur la page suivante et paramétrez le signal de consigne du PWM pour obtenir une tension de commande du moteur comme indiqué sur la figure précédente (on prendra T = 2 s et 20 000 points de simulation). Il sera remplacé par la source de tension variable. Analysez rapidement les courbes obtenues en les comparant à celles qui ont été obtenues par la simulation acausale. Pour vérifier le bon fonctionnement du module, nous allons faire clignoter la LED intégrée à la carte Arduino (PIN 13), ce qui correspond à l'exemple de base en programmation de microcontrôleurs. N. B. Les deux forces ne sont égales que lorsque la bille atteint une vitesse de chute stationnaire. Sélectionnez tous les blocs situés après le correcteur (les blocs sont mis en surbrillance) et déplacez un des blocs pour mouvoir l'ensemble. L'ENAP offre des programmes d’études de maîtrise et de doctorat pour les gestionnaires et les professionnels du secteur public ainsi que des services de formation continue, de sélection de personnel, d’évaluation des compétences, de gestion de la carrière, de coaching, de conseil en gestion et d’appui à la gouvernance tant au plan local qu’à l’échelle internationale. Le courant circulant dans la bobine génère des forces de Laplace qui se traduisent par un couple moteur Cm. Branchez le potentiomètre comme suit : Nous pouvons donc en x4 obtenir 12 incréments par tour de l'arbre moteur. Lancez une simulation (analyse fréquentielle seule) pour les paramètres par défaut du correcteur (Kp=1 dans le contexte et Ki=0). Il est également possible de définir les positions et vitesses initiales, etc. En aval du moteur à courant continu étudié précédemment se trouve une chaîne cinématique composée par la mise en série d'un réducteur de type roue et vis sans fin. Par contre, la page de présentation Les vibrations nées de cette rupture se propagent à partir du foyer dans toutes les directions et peuvent produire de nombreux dégâts. Il n'est cependant pas beaucoup plus compliqué de créer son propre hacheur en utilisant des circuits imprimés comme le L293D ou SN754410. On constate cependant que, pour plusieurs valeurs de Kp, cette tension est dépassée. On constate ainsi qu'il est nécessaire de contrôler l'intensité du moteur pour gérer les accélérations de l'armature. Reliez l'entrée Pulse et la sortie logique puis lancez l'acquisition via le bouton de simulation. C'est justement le signal PWM de l'Arduino qui est utilisé pour commander ces transistors. Afficher les courbes pendant la simulation : non, nombre de courbes : 1 Période : 1 Insérez un bloc PARAM_VAR (sous-palette Analyses) pour faire une étude paramétrique. Dans le cas du système étudié, ceci est réalisé par l'implantation d'un codeur incrémental sur l'axe moteur et l'adjonction d'un calculateur permettant de traiter les informations de manière numérique. On voit que ce réglage PI n'est pas idéal dans le cas d'étude, car le moteur utilisé peine à entraîner de manière efficace le système avec cette structure série. La structure de commande précédente n'est pas performante, car elle est très sensible à la perturbation. b) On ne peut pas, dans ce cas, donner la position du mobile en fonction du temps. Afin de ne pas trop solliciter le moteur électrique, on l'alimente progressivement jusqu'à la valeur nominale (voir figure ci-contre) : on donne tm = 0.1 s (temps de montée) et U0 = 40 V (tension nominale). La rallonge possède un détrompeur (petite étoile pour le PIN 1) pour bien repérer les différentes connectiques du port J1. Spécifiez le sens de rotation avec l'entrée DIR. Ajoutez également deux blocs GRANDEUR_PHYSIQUE (sous-palette Analyses) qui sont utilisés pour définir les points d'entrée et de sortie de l'analyse fréquentielle. ���p�����@��`;�(¨xC�5��5�C��p���o�1'�0hU�(6f�B'�7�z��TvN�� ` ��5qqy��7������cڼ!��#�`�����k�{%]�׫^��|o�BC�C�;�|�RC�������f����1 ���#���tq'���hZc��e�9Ry޺�#rp�r� �4gc�/(�[��0�G9H�j-Z6��2�s;]��$���-c��~�"��vYtL��2p��!��sQ��X,�b�}�E����T>����x(��t됮 Afin d'arrêter le déplacement de l'axe au niveau souhaité, il serait nécessaire de couper l'alimentation au bon moment (donc en tenant compte à la fois des perturbations et de l'inertie du système), ce qui est bien entendu illusoire. Commande d'un moteur à courant continu avec un potentiomètre, IV-B-3-c. Récupération des informations issues d'un codeur, IV-B-3-d. Asservissement en vitesse d'un moteur, http://lists.scilab.org/mailman/listinfo/enseignement, http://www.scilab.org/fr/community/education, http://atoms.scilab.org/toolboxes/arduino, Modélisation Multiphysique avec Simscape. Correction personnalisée. Attention pour le bloc engrenage, le rapport renseigné est le rapport de l'entrée sur la sortie. Vous pouvez supprimer le bloc REP_FREQ pour n'observer que la réponse temporelle. ��� 4�T��� �h *��a��j �G �a1Ǣq ��i7C���t4�N�Q�� 2M�l�f:���#��e9�J��I1�DA��h�m��hTJ4�cJ�B���J�1�1h�RH( � ���r3h��!C9E�y�@p2�f���\����Dll���,�1�:��#T�k�1�1W�I�59�,1 �5X����P�c6��4�l0se�F���`P2�ػ��^��n��_n�ڎ�)P0��Kv�$B�:�pC���lh�9�H�2�AR �{ ����p§n���K�9��n�{�4��2�m[Z����d�M�nȣ���/I�v��0Sz�(����*0�30�h���@荣�������*�t�8���H�2'���'H���j�6#,3�V�ǩ���|&�C����� On pourrait acquérir la tension de n'importe quel capteur analogique, mais il faut faire attention à ne pas l'alimenter à une tension supérieure à la tension de référence (5 V pour le modèle UNO ou 3.3 V suivant les modèles) supportée par les PINS de l'Arduino. Temps de départ : 1 s, Durée : 2 s Dans ce module nous allons présenter d'importantes notions et des techniques qui permettront d'accroître votre capacité d'apprentissage. Insérez un bloc MEMC_DCmotor (sous-palette Composants / Actionneurs) dans une fenêtre d'édition. Comparez la courbe obtenue avec la précédente. Influence des frottements sur l'évolution de l'intensité, II-D-5. La composition d'un graphe des prestations (objet, utilisateur, matière d'oeuvre, fonction d'usage). Ce sont nos yeux qui vont jouer le rôle de filtre en ne retenant que la valeur moyenne de l'intensité lumineuse perçue. ... Exercices de révision et fixation Word et PDF de la physique chimie cycle secondaire qualifiant. �ڮ��pd��PP7����Ȇ-��Ԧ�[Q�����m~�=H}���Uz���=��������z]IU�q]��?s�m�X�N$d��2�5rh4;���\8"$���(с�h�2��p@&T֕�6-��[N�h�[M���;}&�r�gf�V�A. Grille affichée : oui Somme algébrique des projections des forces sur l’axe OZ est toujours égale à 0 Sommes algébriques des moments des forces / OX et OY sont toujours égale à 0 Dans le cas de forces coplanes, l’équilibre d’un système indéformable se traduit par l’écriture de 2 équations de projection et 1 équation de moments. Durée : 0.15 s ces entrées peuvent aussi fonctionner comme des Entrées / Sorties numériques. On doit alors se trouver dans la situation du diagramme suivant : Plusieurs blocs REP_FREQ peuvent être introduits dans le diagramme, ce qui permet d'obtenir la réponse fréquentielle de la boucle ouverte et celle de la boucle fermée dans deux fenêtres graphiques séparées. Grâce à la quadrature des deux signaux SA et SB, on arrive à déterminer le sens de rotation. La partie précédente a permis de montrer qu'il est nécessaire d'asservir en intensité un moteur pour contrôler les accélérations. Région des Délices Introduction à la modélisation _____ 4 Un guide d'installation est disponible à l'adresse : http://arduino.cc/en/Guide/HomePage. Bâti : oui, Composants / Adaptateurs / MMR_IdealGearR2TGen, Rapport de transmission : 1 / 0.038 Accédez directement à l'activité sans créer de compte et sans installation. Il existe une résistance à l'avancement qui est égale à 70 N. En observant les résultats obtenus, on s'aperçoit que la modélisation fine du hacheur n'est pas nécessaire dans ce cas précis. Comme nous avons un réducteur de rapport 1 / 53, cela donne 636 incréments par tour en sortie du réducteur. Cf. Sinon vous encourez selon la loi jusqu'à Intercalez juste avant le capteur de vitesse linéaire un bloc CMTC_Mass (masse en translation) de la sous-palette Mécanique / Translation 1D / Basique. Rajoutez également deux afficheurs SCOPE (sous-palette Sorties) pour le tracé de la tension d'alimentation et de la vitesse de déplacement. (dans notre cas, incrémenter un compteur). We would like to show you a description here but the site won’t allow us. Connectez la borne En sur une sortie PWM de l'Arduino. nom de la courbe : vitesse PWM, Composants / PréActionneurs / MEMC_Q2driver. La rotation de la roue du réducteur entraîne la translation du chariot par l'intermédiaire d'une roue de rayon donné. Configurez la saturation avec les valeurs indiquées dans le tableau précédent (40 et -40). trois ans de prison et jusqu'à 300 000 € de dommages et intérêts. La valeur de la tension d'alimentation doit physiquement être limitée à 40 V pour protéger le moteur. ... il y a une faute dans le 1er exercice de la première serie de Équilibre d’un corps solide soumis à deux forces (svt) Répondre. Ajoutez un bloc CEAS_PredefVoltage (sous-palette Électrique / Sources) et connectez le moteur à cette source d'alimentation. L'acquisition analogique se fait grâce à un CAN (Convertisseur Analogique Numérique) de 10 bits, c'est-à-dire que la plage 0 V - 5 V est convertie en 210 = 1024 nombres numériques, soit une plage allant de 0 à 1023. Temps de début : 1 s, 8 bits Relancez la simulation et observez l'effet de la saturation sur la réponse obtenue, tant au niveau des grandeurs électriques que sur le suivi de la consigne de vitesse en trapèze. Seconde GT 2019 Cette page expose les leçons construites à partir des titres et rubriques du programme en vigueur à la rentrée 2019 d'après le document sur le site du ministère de l'Education nationale. Créez simplement des activités numériques pour vos élèves. Dans Xcos, modifiez le diagramme précédent pour lire la valeur du potentiomètre et imposer la consigne. Modélisation du radiateur et de la maison, II-C. Exemple 2 : pilotage d'un moteur à courant continu, II-C-2. la tension d'entrée doit nécessairement être inférieure à la tension de référence (5 V ou 1.1 V ou AREF : référence externe). Comme il s'agit d'un système très rapide (le temps de réponse est de l'ordre de la nanoseconde), elle va donc clignoter à la fréquence de 490 Hz avec un rapport cyclique variable. faite de ce site ni de l'ensemble de son contenu : textes, documents, images, etc. Quelques fichiers viennent se rajouter, puisque en cette année 2008/2009 je fais un remplacement de 6 mois en terminale. Nous allons utiliser, dans un premier temps, le moteur-réducteur 6 V ainsi que la carte PMODHB5 disponible sur plusieurs sites d'achat en ligne. On voit qu'il est possible, en utilisant cette structure, d'atteindre des performances relativement importantes tout en ne modifiant ni la structure globale de l'asservissement (donc en gardant un codeur incrémental sur l'axe du moteur) ni le choix du moteur à courant continu, ce qui est toujours délicat (coût, implantation, etc.). Si l'on prend comme un exemple un solide indéformable, cela revient à appliquer une force en son centre de gravité, celle-ci se répercutant alors sur l'ensemble de la structure de l'objet. Cette structure de commande est très classique de nos jours. modifier - modifier le code - modifier Wikidata Alain (Hubert Jean) Fuchs , né le 10 avril 1953 à Lausanne , est un docteur ès sciences et professeur de chimie franco - suisse , spécialiste en simulations moléculaires . Elles se déforment puis finissent par casser. Il préside depuis octobre 2017 l' Université PSL . sans l'autorisation expresse de l'auteur. Modifiez le contexte en définissant la variable Kp=1. 2 interruptions externes sur 2 et 3 (utilisées pour le codeur en quadrature). On constate que l'on peut maintenant commander l'intensité lumineuse de la diode en agissant sur le potentiomètre. Les deux diodes Rx et Tx sur la carte doivent indiquer la communication série entre Xcos et l'Arduino tandis que la LED située à côté du PIN 13 doit clignoter. Lancez la simulation en prenant 2 000 points. Aucune reproduction, même partielle, ne peut être Reliez le potentiomètre pour effectuer une acquisition sur l'une des entrées analogiques de la carte Arduino Uno. Pour réaliser une étude temporelle, positionnez dans le diagramme un bloc REP_TEMP (sous-palette Analyses). Lancez Xcos. En pratique, la mesure de courant est réalisée par une résistance ou une sonde ampèremétrique de gain égal à 0.245 V.A-1. Afficher les courbes pendant la simulation : non. Le signal PWM pour la commutation du pont en H sera envoyé sur l'entrée EN. PCCL - Pédagogie - Du soutien scolaire en physique chimie de lycée pour les élèves de 2e (seconde) sous forme d'animations flash interactives qui prolongent les fiches de cours en chimie, optique, électricité et mécanique. Le bloc PARAM_VAR permet de faire des études paramétriques sans avoir besoin de linéariser le système. N'oubliez pas d'ajouter une masse MEAB_Ground (sous-palette Électrique / Sources) pour définir le potentiel de référence. Dans l'image précédente, on a ainsi pu décrire à quoi correspondaient les deux échelons d'entrée et les deux sorties. Maintenant que l'acquisition d'une grandeur analogique a été validée, nous allons commander les sorties analogiques de l'Arduino. Exercices : D.S 1)- Exercice 5 page 178 : Schématiser une force.. 2)- Exercice 6 page 178 : Classer des actions.. 3)- Exercice 9 page 178 : Caractériser l’interaction gravitationnelle.. 4)- Exercice 11 page 179 : Calculer une force gravitationnelle.. 5)- Exercice 14 page 179 : Exploiter une relation vectotielle.. 6)- Exercice 16 page 179 : Calculer un poids sur la Lune : Comme les mémoires sont de type Flash, le programme reste « indéfiniment » en mémoire, même sans alimentation, après son implantation dans le microcontrôleur. Son utilisation est donc plutôt orientée post-bac. Pour faire fonctionner un codeur, nous avons besoin d'entrées en interruption. Academia.edu is a platform for academics to share research papers. Modélisation et analyse de systèmes à temps continu (module CPGE), III-A. On se rend compte qu'il existe une forte tension de seuil avant la rotation. Vérifiez que la vitesse obtenue est cohérente. L'équation 3 traduit le lien entre la vitesse angulaire et la force électromotrice. Configurez les blocs à l'aide des données initiales. Par contre, en x1 ou x2, seule une voie doit être branchée en interruption, l'autre peut être reliée à une entrée logique classique. Exemple 3 : axe asservi d'angiographie bi-plan, Installation de Scilab et configurations utiles en sciences de l'ingénieur, I-D. Exemple de construction d'un diagramme simple, II. Supprimez le bloc REP_TEMP et remplacez-le par un bloc REP_FREQ (sous-palette Analyses) qui réalisera l'analyse fréquentielle. Lancez l'acquisition via le bouton de simulation et faites tourner le potentiomètre. Lancez ensuite une simulation. Ajoutez un réducteur à engrenages MMR_IdealGearGen et un système de transformation de mouvement de rotation en translation MMR_IdealGearR2TGen (sous-palette Composants / Adaptateurs). Lancez l'acquisition via le bouton de simulation. Nous allons, dans un premier temps analyser l'influence de la simple correction proportionnelle implantée sur le comportement temporel du système. capables d'arrêter le programme principal lors d'un changement d'état afin d'exécuter un sous-programme Pour analyser l'influence des paramètres et le réglage du correcteur, on réalise une analyse fréquentielle en boucle ouverte. Durée : 0.15 s Le principe de la boucle de courant est simple. Commande de sorties analogiques : PWM, IV-B-3-a. Afin d'améliorer sensiblement les performances, on commande le moteur en courant c'est-à-dire que l'on ajoute une boucle de courant. ). l’objectif premier est de compléter le cours du professeur afin de d’approfondir les différentes notion du programme scolaire et de permettre d’apprendre de manière autonome. Si la position est négative, il faut inverser les voies physiquement sur les PIN2 et PIN3 de l'Arduino ou inverser les PIN dans la configuration des blocs ENCODER_SB et DCMOTOR_SB. Cette activité expose les possibilités de simulation de type « hardware in the loop » (intégration de matériel physique dans une simulation logicielle) de Scilab / Xcos et du module Arduino couplés à une carte Arduino Uno. hacheur). Décris ce qui se passe pendant la modélisation. 10 000 points La résolution est donc de 4.9 mV. En double-cliquant sur un espace vierge du diagramme, il est possible d'insérer du texte permettant d'améliorer la lecture globale. Cours et Exercices de Résistance des Matériaux K. MEHDI & S. ZAGHDOUDI janvier 2011 34 Exercices de Travaux Dirigés Question 1) Donner, au point D, la forme du torseur d’action mécanique de l’arbre sur la vis. On notera que pour que l'asservissement soit possible, il faut mettre une fréquence d'échantillonnage assez faible (de l'ordre d'un dixième du temps de réponse du système en boucle ouverte). Faites varier la masse et visualisez l'influence sur l'intensité (ajoutez une masse sans frottement s'il y a des problèmes de simulation). Complétez le contexte avec les informations Kch = 31.8.10-3 / 50, tm, tr, U0 et Fr à la suite des précédentes puis ajoutez trois gains GAINBLK_f (sous-palette Opérateurs linéaires). Le projet « Open Source » Arduino a, en effet, initialement été créé pour la mise en œuvre d'environnements sonores ou visuels à destination de créations artistiques. L'écart est ensuite adapté à l'aide d'un correcteur de type proportionnel intégral (PI) qui fournit la consigne au moteur. On doit voir une courbe variant de 0 à 1023 selon l'angle du potentiomètre. Exercices corrigés (sujets d'examens de 2006 à 2009) du cours de ... modélisation de la mesure des pertes par insertion ... respectivement par des forces F1 (t) et F2 (t). Ouvrez une nouvelle fenêtre d'édition Xcos et ajoutez le bloc de configuration du port série ARDUINO_SETUP (sous-palette Configuration) et le bloc échantillonnage TIME_SAMPLE (sous-palette Configuration) avec un échantillonnage de 0.01 s. On s'intéresse dans un premier temps au déplacement de l'ensemble en supposant l'armature fixe par rapport au chariot.
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